Міністерство освіти та науки України Національний університет “Львівська політехніка” Курсова робота з курсу "Теорія автоматичного керування" на тему: " Система слідкування за швидкістю задаючого вала" Тема 4 варіант 6 Львів 2006 Зміст 1Завдання ………………………………………………………………………………… 3 2 Опис призначення і принципу роботи схеми……………………………….…………5 3 Структурна схема системи……………………………………………………………...5 4 Вирази коефіцієнтів передачі, окремих ланок, розімкненої і замкненої системи….6 5 Статичні характеристики окремих ланок системи…………………………………....8 6 Вирази диференціальних рівнянь для окремих ланок системи…………………….13 7 Рішення диференціальних рівнянь для окремих ланок системи…………………...13 8 Перехідні характеристики окремих ланок системи ………………………………………15 9 Вирази передаточних функцій для окремих ланок системи………………………..17 10 Вирази передаточних функцій для розімкненої і замкненої системи…………….18 11 Визначення стійкості системи.....................................................................................20 12 Побудува АФХ, АЧХ, ЧХ окремих ланок системи і розімкненої системи………21 13 Визначення стійкісті системи по АФХ розімкненої системи. Визначення запасу стійкості по амплітуді і фазі…………………………………………………………….33 14 Схеми електронного моделювання окремих ланок і замкненої системи…………34 15 Побудова дійсної частотної характеристики замкненої системи…………………37 16 Побудова графіку перехідного процесу методом трапецій при одиничній стрибкоподібній дії вхідної величини……………………………………………….…38 17 Визначення якісних показників системи по графіку перехідного процесу……....42 18Висновок……………………………………………………………………………….43 19Використана література………………………………………………………………44 Завдання до курсової роботи. 1 Описати призначення і принцип роботи схеми. 2 Нарисувати структурну схему системи. 3 Записати вирази коефіцієнтів передачі окремих ланок, а також розімкненої і замкненої системи. 4 Нарисувати статичні характеристики ланок системи. 5 Записати вирази диференціальних рівнянь для окремих ланок системи. 6 Знайти рішення диференціальних рівнянь для ланок системи. 7 За результатами рішення диференціальних рівнянь побудувати перехідні характеристики ланок системи. 8 Записати вирази передаточних функцій для окремих ланок системи. 9 Записати вирази передаточних функцій для розімкненої і замкненої системи. 10 Користуючись одним з алгебраїчних критеріїв стійкості визначити стійкість системи і знайти граничний коефіцієнт підсилення. 11 Розрахувати аналітично і побудувати АФХ ,ЛАЧХ ,ФЧХ окремих ланок системи і розімкненої системи. 12 По АФХ розімкненої системи визначити стійкість системи. Знайти запаси стійкості по амплітуді і фазі. 13 Привести схеми електронного моделювання окремих ланок і замкненої системи. 14 Побудувати дійсну частотну характеристику замкненої системи 15 Побудувати графік перехідного процесу методом трапецій при одиничній стрибкоподібній дії вхідної величини. 16 По графіку перехідного процесу визначити якісні показники системи.
Система слідкування за швидкістю задаючого валу Рівняння ланок 1)Рівняння тахогенераторів:
,
2)Вимірювальна схема:
3)Електроний підсилювач:
4)ЕМП а)обмотка управління:
б)короткозамкнена обмотка:
5)Двигун:
Параметри Розмірності Значення  TM с 0,1  T1 с 0,1  T2 с 0,01  C (рад*с)/В 2  K EMП1 ----- 10  K EMП2 ----- 0,8  KЕП ----- 3  K1 (В*с)/рад 1  K2 (В*с)/рад 1  tПП,
 0,8  
%,
 10   1. Описати призначення і принцип роботи схеми. В окремих випадках ставиться задача побудови САК де потрібно здійснювати слідкування за швидкістю первинного валу вторинним валом, в тих випадках де механічний зв’язок між цими валами не можливий. Принцип роботи полягає в наступному: на вході ЕП постійного струму порівнюються напруги з Т.Г1 і Т.Г2. Тахогенератори потрібні для того, щоб перетворити швидкості обертання вхідного і вихідного валів в електричну напругу . Тобто це є перетворювачі швидкості обертання в постійну напругу. Різниця цих напруг Uвх, яка є пропорцій...